Roberto Piva nasceu em São Paulo, no dia 25 de setembro de 1937, e jamais se afastou da cidade — a não ser para temporadas nas fazendas do pai, no interior do estado —, que teve papel fundamental em seu trabalho como poeta. Seus primeiros poemas foram publicados em 1961, quando ele tinha apenas 23 anos, na Antologia dos novíssimos, de Massao Ohno. O caráter transgressor de sua poesia começou a ser definido pela influência de Dante Alighieri, cuja Divina comédia Piva entrou profundamente por três anos. Poetas metafísicos ingleses, especialmente William Blake, também deixaram sua marca no trabalho de Piva, assim como os expressionistas alemães Gottfried Benn e Georg Trakl, que lhe deixaram um traço de pessimismo, acentuado pelo contato que começou a ter, ainda na década de 1960, com o filósofo alemão Friedrich Nietzsche.
Do surrealismo do início do século 20, Piva tinha como inspiração e influência os franceses André Breton, Antonin Artaud e René Crevel. Esse traço lhe rendeu um verbete no Dicionário Geral do Surrealismo.
Entre seus livros mais importantes estão Paranoia, de 1963; e Piazzas, de 1964. Em 2005, toda sua obra foi republicada pela editora Globo.
Formado em Sociologia, Piva ganhava a vida como professor de História e Estudos Sociais, sempre usando a poesia como método de ensino.
Nos anos 1970, trabalhou também como produtor de shows de rock. Ele era adepto da umbanda e do xamanismo.
Sofrendo do Mal de Parkinson, Piva foi internado no dia 13 de maio no Instituto do Coração, em São Paulo, em devido à uma insuficiência renal, que evoluiu para uma falência múltipla de órgãos. Ele morreu no sábado (3/7), e seu corpo foi cremado ontem (4), no Crematório de Vila Alpina, em São Paulo.